中科院机器人项目报告

时间：2020-09-09 栏目：留学资讯关注度：

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对于中科院机器人项目的一些感想，在这次机器人项目中，我对当代智移动器人的发展有了大致的了解，我了解到现在最先进的智能机器人发展到了那一步，也了解到现在研究智能机器人的技术难题。在此次课程与实习中，许多任务需要自己亲历亲为，比如如何设计机器人方位、怎样最优化其路径、如何编写与调试程序等，当我自己写的程序最终能够成功运行，看到机器人按照自己理想的方式运动时，我深深感到一种自豪与满足感，并且，令我很开心的是在捕获机器人位置等操作时需要用到数学上矩阵运算等知识，而我本身对数学也有很大兴趣。

这次项目中，关于技能方面我主要学到一下几个方面：

1、利用matlab和Vrep联合仿真，这是一个很方便又可以节约成本的手段，对于我以后进行科研有很大帮助

2、移动机器人的运动控制与导航：主要包括利用矩阵运算等数学知识，对机器人在不同坐标系下位置进行换算和定位，通过在matlab中编写程序，来实现移动机器人的自动导航

3、臂形机器人的控制：我学习到了关于机械臂运动学理论的相关知识，也亲自编写相关程序，设计机械臂的抓取方法，来找到最优化的抓取方法

4、机器人视觉处理：我学习到基于颜色与形状都数字图像特征提取，我以前便很好奇现在的智能机器人是如何像人眼一样识别物体的，这次科研中给了我答案。而视觉处理中像图像数字化等部分也让我产生了浓厚的兴趣，这与我的专业也十分相关，我以后也会借此机会更深入的学习这部分内容。

此次科研最后任务是以小组为单位，设计能使移动机器人利用视觉系统自动抓取物体，绕过障碍物，并将物体投入制定桶中，在这次和其他三名队友一起完成任务的过程中，我也深深体会到在科研过程中，团队合作的重要性，这次项目中，我们团队一上来就进行了明确的分工，我们每个人都先完成自己的部分，然后大家汇总并进行整体优化，我负责的是机械臂的抓取与投掷部分，这一部分的主要难点就在于如何设定抓取方式，能使机械臂准确的抓到物体并节省时间，我很开心能有这次的经历，也很感谢老师队友们对我的帮助，这次经历对我未来的学习道路产生了巨大影响。

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